機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心已建立了一支具有良好知識(shí)和年齡結(jié)構(gòu)的隊(duì)伍，包括博士4人，工程師8人以及博士生2人、碩士生4人。

      主要骨干成員：

  主要研究方向：

    l 機(jī)器人智能加工的在線測(cè)量-加工工藝-加工裝備一體化技術(shù)；

    l 基于六維激光跟蹤儀的機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)；

    l 大行程非接觸式激光跟蹤測(cè)量技術(shù)；

    l 基于2D、3D視覺(jué)的物料分揀與視覺(jué)導(dǎo)引機(jī)器人技術(shù)。

                                    圖1 機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心服務(wù)方向與技術(shù)領(lǐng)域

    核心技術(shù)與應(yīng)用：

    l 機(jī)器人銑削加工的測(cè)量-工藝-裝備一體化技術(shù)涉及大行程非接觸式激光在線測(cè)量、機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定、基于機(jī)器人加工動(dòng)力學(xué)的銑削工藝參數(shù)優(yōu)化和機(jī)器人智能加工裝備系統(tǒng)集成等若干項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，面向國(guó)防、航空、航天等領(lǐng)域，研制機(jī)器人銑削加工裝備，促進(jìn)行業(yè)技術(shù)升級(jí)，相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)品已在國(guó)防及民用領(lǐng)域應(yīng)用；

    l 基于六維激光跟蹤儀、Spatial Analyzer測(cè)量數(shù)據(jù)分析軟件，機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心擁有機(jī)器人標(biāo)定核心技術(shù)，可在用戶現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)展ABB、KUKA、FANUC等品牌工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)服務(wù)，也可對(duì)用戶自行研制的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精度檢定與校準(zhǔn)方面的技術(shù)支持與現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)；

    l 將六維激光掃描儀、3D點(diǎn)云匹配與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心可為用戶提供大行程非接觸式激光檢測(cè)裝備以及大行程非接觸測(cè)量、逆向工程方面的技術(shù)支持與服務(wù)；

    l 機(jī)器人技術(shù)中心將2D、3D機(jī)器視覺(jué)識(shí)別技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，針對(duì)雜亂無(wú)章的隨機(jī)工件，由機(jī)器視覺(jué)識(shí)別工件坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)物料快速識(shí)別與機(jī)器人定向抓取，替代人工分揀，實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料及隨機(jī)物料搬運(yùn)的自動(dòng)化與機(jī)器人化。

 代表性成果：

    （1）機(jī)器人銑削加工的在線測(cè)量-加工工藝-加工裝備一體化技術(shù)

     基于國(guó)家自然科學(xué)基金重大項(xiàng)目“復(fù)雜零件機(jī)器人加工理論與技術(shù)”的研究成果，針對(duì)大型航空薄壁結(jié)構(gòu)件鏡像銑削，多機(jī)器人的“隨動(dòng)支撐-在位測(cè)量-自適應(yīng)加工”存在并行協(xié)調(diào)、同步控制等難題，將機(jī)器人技術(shù)與數(shù)控加工技術(shù)相結(jié)合，研制大型復(fù)雜航空結(jié)構(gòu)件的機(jī)器人銑削加工裝備，實(shí)現(xiàn)大型復(fù)雜航空結(jié)構(gòu)件的在線測(cè)量、加工工藝優(yōu)化與加工裝備一體化。

     機(jī)器人技術(shù)中心目前擁有銑削加工機(jī)器人、六維激光跟蹤儀、激光掃描儀、機(jī)器人線性導(dǎo)軌、機(jī)器人銑削主軸、機(jī)器人對(duì)刀儀、機(jī)器人離線編程軟件等先進(jìn)機(jī)器人銑削加工硬件及軟件，可為用戶提供多機(jī)器人協(xié)同銑削加工的動(dòng)力學(xué)建模-隨動(dòng)支撐-補(bǔ)償控制一體化系統(tǒng)解決方案，機(jī)器人銑削加工相關(guān)研究成果已在國(guó)內(nèi)某航空企業(yè)的復(fù)合材料蒙皮機(jī)器人銑削加工中得到推廣應(yīng)用。

     2015年5月，機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心與德國(guó)弗勞恩霍夫制造技術(shù)與應(yīng)用材料研究所（Fraunhofer IFAM）簽定技術(shù)交流與合作協(xié)議，共同致力于機(jī)器人加工技術(shù)在中國(guó)航空領(lǐng)域的應(yīng)用研究與技術(shù)推廣。

                                  圖2大型航空結(jié)構(gòu)件多機(jī)器人協(xié)同銑削加工裝備

     （2）基于六維激光跟蹤儀的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定與校準(zhǔn)技術(shù)

     機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心擁有Leica AT960六維激光跟蹤儀、Spatial Analyzer測(cè)量數(shù)據(jù)分析軟件以及工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件，可區(qū)分及補(bǔ)充不同工業(yè)機(jī)器人模型，識(shí)別和補(bǔ)償不同機(jī)器人基座系統(tǒng)、工具位置，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的不同負(fù)載、由彈力造成的重心偏移進(jìn)行補(bǔ)償，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行分析和精確定位反饋控制。

     機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心可在用戶現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)展ABB、KUKA、FANUC等品牌工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)服務(wù)，開(kāi)展機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度，位姿重復(fù)性，多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)，距離準(zhǔn)確度，距離重復(fù)性，位置穩(wěn)定時(shí)間，軌跡準(zhǔn)確度，軌跡重復(fù)性，機(jī)器人速度準(zhǔn)確度，速度重復(fù)性速度波動(dòng)，振幅和頻率等機(jī)器人性能分析和評(píng)價(jià)，也可對(duì)用戶自行研制的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精度檢定與校準(zhǔn)方面的技術(shù)支持與現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)。

                                        圖3基于六維激光跟蹤儀的工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定

     （3）基于六維激光掃描儀的大型工件非接觸式測(cè)量技術(shù)

      機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心將六維激光掃描技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，可在復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)和空間對(duì)被測(cè)大型工件進(jìn)行快速掃描測(cè)量，直接獲得激光點(diǎn)所接觸的物體表面的三維坐標(biāo)、色彩信息和反射強(qiáng)度——點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)處理后，結(jié)和CAD 可快速重構(gòu)出被測(cè)物體的三維模型及線、面體、空間等各種制圖數(shù)據(jù)。

      機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中心可根據(jù)客戶的需求，提供大行程非接觸式激光檢測(cè)裝備以及大行程非接觸激光測(cè)量、逆向工程方面的技術(shù)支持與服務(wù)。

                                 圖4 大型工件非接觸式激光掃描裝備

      （4）基于2D、3D視覺(jué)的物料定位與識(shí)別及分揀機(jī)器人技術(shù)

      面向太陽(yáng)能光伏行業(yè)，將機(jī)器人技術(shù)與機(jī)器視覺(jué)技術(shù)相結(jié)合，采用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)實(shí)現(xiàn)隨機(jī)擺放硅錠的精確視覺(jué)定位與類型識(shí)別，由六軸工業(yè)機(jī)器人取代傳統(tǒng)人工搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)硅錠的搬運(yùn)、少子工位上下料和自動(dòng)碼垛，為客戶提供工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)相結(jié)合的視覺(jué)導(dǎo)引硅錠搬運(yùn)機(jī)器人及粗檢、精檢生產(chǎn)系統(tǒng)整套解決方案。

      基于視覺(jué)導(dǎo)引的硅錠搬運(yùn)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)及配置清單：

                                          圖4 視覺(jué)導(dǎo)引硅錠搬運(yùn)機(jī)器人

      視覺(jué)導(dǎo)引機(jī)器人技術(shù)相關(guān)的專利成果：

      (1) 硅錠自動(dòng)粗檢生產(chǎn)線，申請(qǐng)?zhí)?/span>: 201510207503.0

      (2) 硅錠自動(dòng)精檢生產(chǎn)線，申請(qǐng)?zhí)?/span>: 201510207553.9

      (3) 輪轂五軸搬運(yùn)機(jī)器人及夾持機(jī)械手，申請(qǐng)?zhí)?/span>: 201410745341.1

      相關(guān)實(shí)用新型專利：

      (1) 硅錠自動(dòng)粗檢生產(chǎn)線，授權(quán)號(hào): ZL201510207503.0

      (2) 硅錠自動(dòng)精檢生產(chǎn)線，授權(quán)號(hào): ZL201520264158.X

      （5）壓鑄島取件噴涂機(jī)器人

      基于現(xiàn)場(chǎng)總線的壓鑄機(jī)與取件機(jī)器人、噴涂機(jī)器人實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)壓鑄機(jī)與取件噴涂機(jī)器人的無(wú)縫集成，可根據(jù)不同壓鑄機(jī)生產(chǎn)線的技術(shù)要求，通過(guò)更換不同規(guī)格取件機(jī)械手、噴涂寶塔頭，實(shí)現(xiàn)不同壓鑄機(jī)快捷、靈活、準(zhǔn)確的的取件、噴涂作業(yè)，提高壓鑄機(jī)的自動(dòng)化與機(jī)器人化水平，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約人力成本。

      基于現(xiàn)場(chǎng)總線的壓鑄島取件噴涂機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)及配置清單：

                                                    圖5 取件噴涂機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)